ROS1 noetic 中将 Unitree G1 基于 Gazebo/RViz 关节联动【基于 Gazebo 状态反馈】
博客地址：https://www.cnblogs.com/zylyehuo/ Unitree G1 模型文件下载地址(挑选自己需要的部分，本教程基于 g1_29dof.urdf (以及 .xml 和 meshes 文件夹)) 有核心的 URDF 文件和 Meshes (STL 网格文件) 为 Gaz ...
打破堆积困局：优化堆积条形图的对比效果
在数据可视化中，堆积条形图 擅长展示 “整体与构成” 的关系，但当每个柱子内的分段超过4个时，读者很难同时追踪各段的长度、位置与颜色映射， 误读概率显著上升。 更糟的是，若不同类别的总量差异很大，堆积结构会放大视觉错觉，导致“看起来差不多”的结论失真。 今天，本文将尝试探索一下改进堆积条形图的呈现方 ...
Python、CSharp、Go、Nextjs，不同框架的性能到底差多少？
前言 不知不觉居然12月了，最近琐事太多，产出并不高，继续整理一下近期的一些笔记吧。 上次我对部署 Django 框架时用的不同服务器进行对比测试，详见：不同Django服务器和部署方式的性能调研 在探索的过程中，我还对不同语言的框架进行了测试对比。 Django测试补充 对于上次的 Django ...
FastJson2 与 SnackJson4 有什么区别？
JSON处理工具FastJson2与SnackJson4对比分析 FastJson2和SnackJson4是当前Java生态中备受关注的两款JSON处理工具。FastJson2延续传统JavaBean映射思路，专注于高性能与兼容性，适合大规模数据处理；而SnackJson4采用创新的ONode节点式... ...
告别“屎山”代码！Gear.NET：专为 .NET 工业自动化打造的微编排框架
告别“屎山”代码！Gear.NET：专为 .NET 工业自动化打造的微编排框架 灵魂拷问：工业软件开发的“六大至暗时刻” 做上位机、做电检（EOL）、做自动化的兄弟们，这些场景是否让你感到窒息？ 硬件强耦合：换个电源品牌就要改源码重新编译？代码里充斥着 if(type=="Keysight") ...
Apache 详解（在 Ubuntu 24 中安装和配置 Apache，超详细）
零散知识讲解 目录零散知识讲解站点配置和全局配置的区别www-data 用户介绍什么是进程的上下文切换？TCP 连接的三个阶段客户端和服务器通信的过程开启 AcceptFilter 和关闭 AcceptFilter的区别在 Ubuntu 24 中安装和配置 Apache安装 Apache为开发 Dr ...
2026 年 PHP 函数式编程 优势与实际应用
2026 年 PHP 函数式编程 优势与实际应用 函数式编程（FP）已经存在几十年了，但近年来在实际开发中用得越来越多。这篇文章整理一下 FP 的核心概念和实际应用场景。 什么是函数式编程 在深入优势和应用之前，先快速回顾一下函数式编程是什么。 函数式编程的核心是把计算当作数学函数的求值。它是一种声 ...
大数据技术领域发展与Spark的性能优化
一、大数据技术领域发展方向 随着AI时代的到来，大数据技术领域逐渐退居二线，再也没有了前些年的重视程度。博主近期结合从业多年经验，对大数据技术领域的技术演进路线做下梳理。 当前大数据领域发展已经进入深水区，随着各种成熟大数据框架的应用普及，难点已经从存不下、算不出，变为了如何高质量、高效计算数据并增 ...
【小记】解决校园网中单播互通的不同子网间的 LocalSend 发现问题
这回来折腾一下怎么在多播隔离、单播允许的局域网（比如校园网）子网之间实现 LocalSend 客户端的互相发现。 ...
WPF 使用 HLSL + Clip 实现高亮歌词光照效果
最近在搓一个Lyricify Lite类似物，原本使用渐变画刷实现歌词高亮，但是发现视觉效果与Apple Music相去甚远：单纯使用白色渐变画刷缺乏“高亮”的光照感觉，而Apple Music的歌词高亮则更像是有光线投射在歌词上，形成一种柔和的发光效果。 受到吕毅大佬的文章使用 WPF 做一个可以 ...
[python]Flask - Tracking ID的设计
本文详细介绍如何在 Flask 应用中实现请求跟踪 ID (tracking_id) 功能，包括中间件设计、日志记录、响应格式化等完整方案，帮助开发者实现请求链路追踪，提升系统可观测性。 ...
一文吃透 Spring 事务传播行为：7 种场景+代码实战
作为后端开发，Spring 事务是日常工作的基础，但不少人只会用 @Transactional 注解加个 rollbackFor，对底层的事务传播行为一知半解。直到遇到“嵌套调用事务不回滚”“重复提交导致数据异常”等问题，才发现对传播行为的理解不足会踩大坑。 其实事务传播行为的核心很简单：当一个带有 ...
最近遇到的两个技术问题记录
问题1 背景 有个供内部员工使用的后台管理系统，每天会从上游的一个oa系统的接口同步员工数据，oa系统侧维护了每个员工的id、名称、工作城市等等各类信息，接口响应如下： 这个id就算是员工的唯一标识，就像工号一样，不会变的那种。因此，我们把接口数据拿到后，就直接落地到我们本地数据库的表中，表的主键虽 ...
FFmpeg开发笔记（九十九）基于Kotlin的国产开源播放器DKVideoPlayer
在Android平台上，基于FFmpeg的国产播放器开源框架也有很多了，前有哔哩哔哩的ijkplayer，后有小红书的RedPlayer，参见之前的文章《使用国产的ijkplayer播放器观看网络视频》和《使用国产的RedPlayer播放器观看网络视频》。 除此以外，DKVideoPlayer也是一 ...
大模型榜单周报（2026/1/17）
1. 本周概览 本周大模型领域继续保持快速发展态势，各大厂商在医疗AI、视频生成、代码能力等多个领域取得显著进展。OpenRouter模型调用量排名发生重要变化，Claude系列模型表现抢眼，百度新模型ERNIE-5.0-0110在全球LMArena文本排行榜上排名第八，展现了中国模型的强劲实力。 ...
【Azure APIM】如何解决后端API服务配置自签名证书时APIM请求报错500：Error occured while calling backend service
问题描述 在博文“【Azure 环境】在Windows环境中使用OpenSSL生成自签名证书链步骤分享”，我们通过OpenSSL已经创建了自签名证书PFX文件。 当把证书配置到后端API服务，并且通过APIM作为服务对外提供的网关入口后，发现客户端请求发送到APIM，但是APIM访问后端服务器时候， ...
带来 Multi Agent 开发，OpenSolon v3.8.3 发布
OpenSolon是一款新一代Java企业级开源框架，由中国企业开发，旨在替代Spring生态。其特点包括高性能（并发提升700%，内存节省50%）、开发高效（代码量少、启动快10倍）、部署轻量（包体积小90%），兼容Java8至Java25及GraalVM。框架采用模块化设计，包含主框架和多个扩展... ...
PHP 8.5 闭包和一等可调用对象进入常量表达式
PHP 8.5 闭包和一等可调用对象进入常量表达式 当"配置"变成运行时胶水代码 PHP 配置一直有个矛盾： 你想要声明式配置：简单的数组、常量值、属性。 但你也需要一点逻辑："验证这个字段"、"选择这个处理器"、"格式化这个值"、"过滤这个列表"。 以前，一旦你需要在"配置类"的地方加逻辑，就会碰 ...
编写一个Buildroot 驱动
编写一个Buildroot 驱动模块 由于Buildroot 不支持ssh 故采用adb调试 adb连接 列出设备 adb devices 连接设备 adb shell 驱动模块编译(交叉编译) 驱动模块源码 #include <linux/module.h> /* 模块相关宏和函数 */ #inc ...
吴恩达深度学习课程五：自然语言处理 第二周：词嵌入（一）词汇表征和类比推理
此分类用于记录吴恩达深度学习课程的学习笔记。 课程相关信息链接如下： 原课程视频链接：[双语字幕]吴恩达深度学习deeplearning.ai github课程资料，含课件与笔记:吴恩达深度学习教学资料 课程配套练习（中英）与答案：吴恩达深度学习课后习题与答案 本篇为第五课的第二周内容，2.1和2. ...
